Die Geschichte der Stadt ist tief verwurzelt in der Vergangenheit Kretas. Laut Ueberlieferung, war der Name des ersten Siedlers " Cyrbas". Nach ihm wurde die Stadt benannt. Im Laufe der Jahrhunderte wurde dieser Name ersetzt durch Kamiros, Pytna, Ierapytna und Ierapetra.
Durch ihre geographische Lage war sie immer ein wichtiger, strategischer Punkt Europas. Ihre höchste Blütezeit hatte sie ca. 200 Jahre vor Christus. In dieser Periode beherrschte Ierapetra den grössten Teil Südostkretas. Auch die Städte Pressos,Priansos,Malla und Oleros waren ihr Untertan. Den römischen Eroberern setzte sie sich lange zur Wehr, bis sie dann doch Im Jahre 66 vor Christi zerstört wurde.
	Der Wiederaufbau wurde nach römischem Modell durchgeführt, mit öffentlichen Gebäuden und Theater. In der Byzantinischen Epoche, von den Sarazenen in Schutt und Asche gelegt, ist Ierapetra als Stützpunkt fur Piraten wieder aufgebaut worden. Persefoni: Museum von Ierapetra, eine lebensgrosse Statue